Desarrollo de un sistema robótico de rehabilitación de miembro superior mediante la combinación de un robot colaborativo y gamificación

Abstract

El trabajo se centra en la realización de un sistema de rehabilitación robótico de miembro superior para pacientes que han sufrido un accidente cerebrovascular (ACV). Dicho sistema consta de una interfaz de realidad virtual de una adaptación del juego whac a mole, el uso de un robot colaborativo de la marca Universal Robots modelo UR3 y de una herramienta terminal de articulación esférica. Se realizaron pruebas de funcionamiento tanto del conjunto robot-herramienta como de la interfaz con 10 usuarios de prueba sin capacidad motora reducida, concretamente, se analizaron métricas de desempeño del usuario, como el tiempo que tarda en cumplir con el objetivo, el puntaje y el tiempo de reacción que tarda desde que el topo aparece hasta que lo golpea; esto con la finalidad de obtener resultados de control para posteriormente compararlo con resultados obtenidos con pacientes con ACV. Y por último, se les solicitó a los usuarios contestar dos tipos de encuestas de evaluación de experiencia del usuario, que constan de una encuesta CSAT (Customer Satisfaction Score) y una encuesta CES (Customer Effort Score).